На аснове недахопаў традыцыйнай сістэмы сервоуправления становішчам для маніпулятараў з далікатным ліставым металам распрацаваны пнеўматычны маніпулятар палетирования і сістэма кіравання ўстойлівасцю сервопривода пазіцыі на аснове дэкартавых каардынат.Па-першае, распрацавана і ўкаранёна асноўная структура маніпулятара палетызацыі з дэкартавымі каардынатамі, а таксама спраектавана і прааналізавана сістэма кіравання пнеўматычнай схемай канцавых прысосак маніпулятара;затым аналізуюцца прынцыпы кіравання серводвигателями ў кірунках X, Y і Z маніпулятара і распрацоўваецца адаптыўны алгарытм кіравання пазіцыяй сервосистемы;нарэшце, параўноўваюцца традыцыйны алгарытм PID з замкнёным контурам і алгарытм адаптыўнага кіравання з прамой падачай.Нарэшце, параўноўваецца стабільнасць адсочвання пазіцыі звычайнага алгарытму PID з замкнёным контурам і алгарытму адаптыўнага кіравання з прамой падачай.Эксперыментальныя вынікі паказваюць, што пнеўматычны ўкладчык палетаў з дэкартавымі каардынатамі і сістэма кантролю стабільнасці сервопривода добра спраектаваны і адпавядаюць рэальным патрабаванням вытворчасці.
Час публікацыі: 15 сакавіка 2023 г
