Въз основа на недостатъците на традиционната система за серво управление на позицията за манипулатори за чуплива ламарина, е проектиран пневматичен манипулатор за палетизиране и система за контрол на стабилността на позиционно серво, базирана на декартови координати.Първо, основната структура на декартовия координатен палетизиращ манипулатор е проектирана и въведена и системата за управление на пневматичната верига на крайните всмукателни чаши на манипулатора е проектирана и анализирана;след това се анализират принципите на управление на сервомоторите в посоките X, Y и Z на манипулатора и се проектира алгоритъм за адаптивен контрол с подаване напред на позиционната серво система;накрая се сравняват традиционният PID алгоритъм със затворен контур и алгоритъмът за адаптивен контрол с подаване напред.Накрая се сравнява стабилността на проследяване на позицията на конвенционалния PID алгоритъм със затворен контур и алгоритъма за адаптивен контрол с подаване напред.Експерименталните резултати показват, че пневматичният палетизатор с декартови координати и системата за контрол на стабилността на позиционния серво са добре проектирани и отговарят на действителните производствени изисквания.
Време на публикуване: 15 март 2023 г
