A partir de les deficiències del sistema tradicional de control de servo de posició per a manipuladors de xapa fràgil, es dissenya un manipulador de paletització pneumàtic i un sistema de control d'estabilitat de servo de posició basat en coordenades cartesianes.En primer lloc, es dissenya i s'introdueix l'estructura bàsica del manipulador de paletització de coordenades cartesianes, i es dissenya i analitza el sistema de control del circuit pneumàtic de les ventoses finals del manipulador;a continuació, s'analitzen els principis de control dels servomotors en les direccions X, Y i Z del manipulador i es dissenya un algorisme de control adaptatiu d'alimentació anticipada del servosistema de posició;finalment, es comparen l'algoritme tradicional PID de bucle tancat de posició i l'algoritme de control adaptatiu de feed-forward.Finalment, es comparen l'estabilitat de seguiment de posició de l'algoritme PID de bucle tancat convencional i l'algoritme de control adaptatiu de feed forward.Els resultats experimentals mostren que el paletitzador pneumàtic de coordenades cartesianes i el sistema de control d'estabilitat servo de posició estan ben dissenyats i compleixen els requisits de producció reals.
Hora de publicació: 15-mar-2023
