Na základě nedostatků tradičního polohového servořízení pro manipulátory s křehkým plechem je navržen pneumatický paletizační manipulátor a systém řízení stability polohového serva na základě kartézských souřadnic.Nejprve je navržena a představena základní konstrukce paletizačního manipulátoru s kartézskými souřadnicemi a navržen a analyzován systém řízení pneumatického okruhu koncových přísavek manipulátoru;následně jsou analyzovány principy řízení servomotorů ve směrech X, Y a Z manipulátoru a je navržen dopředný adaptivní řídicí algoritmus polohového servosystému;nakonec je porovnán tradiční PID algoritmus s uzavřenou smyčkou polohy a dopředný adaptivní řídicí algoritmus.Nakonec je porovnána stabilita sledování polohy konvenčního algoritmu PID s uzavřenou smyčkou a dopředného adaptivního řídicího algoritmu.Experimentální výsledky ukazují, že pneumatický paletizátor s kartézskými souřadnicemi a systém řízení stability polohového serva jsou dobře navrženy a splňují skutečné požadavky výroby.
Čas odeslání: 15. března 2023
