Baseret på manglerne ved det traditionelle positionsservokontrolsystem til skrøbelige plademanipulatorer er der designet en pneumatisk palleteringsmanipulator og positionsservostabilitetskontrolsystem baseret på kartesiske koordinater.For det første er den grundlæggende struktur af den kartesiske koordinat-palleteringsmanipulator designet og introduceret, og det pneumatiske kredsløbskontrolsystem for manipulatorens endesugekopper er designet og analyseret;derefter analyseres servomotorernes kontrolprincipper i X-, Y- og Z-retningerne af manipulatoren, og en fremadrettet adaptiv kontrolalgoritme for positionsservosystemet er designet;til sidst sammenlignes den traditionelle PID-algoritme med lukket kredsløb og den adaptive feed-forward-styringsalgoritme.Til sidst sammenlignes positionssporingsstabiliteten af den konventionelle lukkede sløjfe PID-algoritme og den adaptive feed-forward-styringsalgoritme.De eksperimentelle resultater viser, at den kartesiske koordinerede pneumatiske palleteringsmaskine og positionsservostabilitetskontrolsystemet er godt designet og opfylder de faktiske produktionskrav.
Posttid: 15-mars-2023
