Έρευνα για τον έλεγχο ευστάθειας του σερβο συστήματος θέσης που βασίζεται σε πνευματικό χειριστή πολλαπλών βαθμών ελευθερίας

Με βάση τις ελλείψεις του παραδοσιακού συστήματος ελέγχου θέσης σερβομηχανισμού για εύθραυστους χειριστές λαμαρίνας, σχεδιάστηκε ένας πνευματικός χειριστής παλετοποίησης και σύστημα ελέγχου ευστάθειας σερβο θέσης που βασίζεται σε καρτεσιανές συντεταγμένες.Πρώτον, σχεδιάζεται και εισάγεται η βασική δομή του καρτεσιανού χειριστή παλετοποίησης συντεταγμένων και σχεδιάζεται και αναλύεται το σύστημα ελέγχου πνευματικού κυκλώματος των ακραίων βεντούζες του χειριστή.Στη συνέχεια αναλύονται οι αρχές ελέγχου των σερβοκινητήρων στις κατευθύνσεις X, Y και Z του χειριστή και σχεδιάζεται ένας προσαρμοστικός αλγόριθμος ελέγχου τροφοδοσίας του σερβο συστήματος θέσης.Τέλος, συγκρίνονται ο παραδοσιακός αλγόριθμος PID κλειστού βρόχου θέσης και ο προσαρμοστικός αλγόριθμος ελέγχου τροφοδοσίας προς τα εμπρός.Τέλος, συγκρίνεται η σταθερότητα παρακολούθησης θέσης του συμβατικού αλγόριθμου PID κλειστού βρόχου και του προσαρμοστικού αλγόριθμου ελέγχου τροφοδοσίας προς τα εμπρός.Τα πειραματικά αποτελέσματα δείχνουν ότι ο πνευματικός παλετοποιητής καρτεσιανού συντεταγμένων και το σύστημα ελέγχου ευστάθειας θέσης σερβομηχανισμού είναι καλά σχεδιασμένα και πληρούν τις πραγματικές απαιτήσεις παραγωγής.