Lähtudes hapra lehtmetalli manipulaatorite traditsioonilise asendiservojuhtimissüsteemi puudustest, on projekteeritud Descartes'i koordinaatidel põhinev pneumaatiline kaubaaluste manipulaator ja asendiservo stabiilsuskontrollisüsteem.Esiteks projekteeritakse ja tutvustatakse Descartes'i koordinaatidega kaubaaluste manipulaatori põhistruktuuri ning kavandatakse ja analüüsitakse manipulaatori otste iminappade pneumaatilise ahela juhtimissüsteemi;seejärel analüüsitakse servomootorite juhtimispõhimõtteid manipulaatori X-, Y- ja Z-suunas ning koostatakse asendiservosüsteemi edasisuunaline adaptiivne juhtimisalgoritm;lõpuks võrreldakse traditsioonilist suletud ahela PID-algoritmi ja edasisuunalist adaptiivset juhtimisalgoritmi.Lõpuks võrreldakse tavapärase suletud ahelaga PID-algoritmi ja edasisuunalise adaptiivse juhtimisalgoritmi asukoha jälgimise stabiilsust.Katsetulemused näitavad, et Descartes'i koordinaatide pneumaatiline kaubaalus ja asendiservo stabiilsuskontrollisüsteem on hästi konstrueeritud ja vastavad tegelikele tootmisnõuetele.
Postitusaeg: 15. märts 2023
