Txapa hauskorren manipulatzaileentzako posizioaren serbo-kontroleko sistema tradizionalaren gabezietan oinarrituta, paletizazio-manipulatzaile pneumatikoa eta koordenatu cartesiarretan oinarritutako posizio-serbo-egonkortasunaren kontrol-sistema diseinatu dira.Lehenik eta behin, koordenatu kartesiarren paletizazio manipulagailuaren oinarrizko egitura diseinatzen eta aurkezten da, eta manipulatzailearen amaierako bentosen zirkuitu pneumatikoen kontrol-sistema diseinatu eta aztertzen da;ondoren, manipulagailuaren X, Y eta Z noranzkoetako serbo-motoreen kontrol-printzipioak aztertzen dira eta posizio-serbo-sistemaren feed-forward kontrol-algoritmo moldagarria diseinatzen da;azkenik, begizta itxiko PID algoritmo tradizionala eta feed-forward kontrol egokitzeko algoritmoa alderatzen dira.Azkenik, begizta itxiko PID algoritmo konbentzionalaren posizioaren jarraipenaren egonkortasuna eta feed forward kontrol egokitzeko algoritmoaren erkatu egiten dira.Emaitza esperimentalek erakusten dute koordenatu kartesiar paletizatu pneumatikoak eta posizioaren serbo-egonkortasuna kontrolatzeko sistema ondo diseinatuta daudela eta benetako ekoizpen-eskakizunak betetzen dituztela.
Argitalpenaren ordua: 2023-mar-15
