Basé sur les défauts du système de servocommande de position traditionnel pour les manipulateurs de tôles fragiles, un manipulateur de palettisation pneumatique et un système de contrôle de stabilité d'asservissement de position basé sur des coordonnées cartésiennes sont conçus.Premièrement, la structure de base du manipulateur de palettisation à coordonnées cartésiennes est conçue et introduite, et le système de commande du circuit pneumatique des ventouses d'extrémité du manipulateur est conçu et analysé ;puis les principes de commande des servomoteurs dans les directions X, Y et Z du manipulateur sont analysés et un algorithme de commande adaptative à action directe du système d'asservissement de position est conçu ;Enfin, l'algorithme PID de position traditionnel en boucle fermée et l'algorithme de contrôle adaptatif à action directe sont comparés.Enfin, la stabilité du suivi de position de l'algorithme PID classique en boucle fermée et de l'algorithme de contrôle adaptatif à action directe sont comparées.Les résultats expérimentaux montrent que le palettiseur pneumatique à coordonnées cartésiennes et le système de contrôle de stabilité par asservissement de position sont bien conçus et répondent aux exigences réelles de production.
Heure de publication : 15 mars 2023
