मल्टी-डिग्री-ऑफ़-फ़्रीडम न्यूमेटिक मैनिपुलेटर पर आधारित स्थिति सर्वो सिस्टम की स्थिरता नियंत्रण पर अनुसंधान

नाजुक शीट मेटल मैनिपुलेटर्स के लिए पारंपरिक स्थिति सर्वो नियंत्रण प्रणाली की कमियों के आधार पर, कार्टेशियन निर्देशांक के आधार पर एक वायवीय पैलेटाइज़िंग मैनिपुलेटर और स्थिति सर्वो स्थिरता नियंत्रण प्रणाली डिज़ाइन की गई है।सबसे पहले, कार्टेशियन कोऑर्डिनेट पैलेटाइजिंग मैनिपुलेटर की मूल संरचना को डिजाइन और पेश किया गया है, और मैनिपुलेटर के अंतिम सक्शन कप के वायवीय सर्किट नियंत्रण प्रणाली को डिजाइन और विश्लेषण किया गया है;फिर मैनिपुलेटर के एक्स, वाई और जेड दिशाओं में सर्वो मोटर्स के नियंत्रण सिद्धांतों का विश्लेषण किया जाता है और स्थिति सर्वो प्रणाली का एक फ़ीड-फ़ॉरवर्ड अनुकूली नियंत्रण एल्गोरिदम डिज़ाइन किया जाता है;अंत में, पारंपरिक स्थिति बंद-लूप पीआईडी ​​एल्गोरिदम और फ़ीड-फ़ॉरवर्ड अनुकूली नियंत्रण एल्गोरिदम की तुलना की जाती है।अंत में, पारंपरिक बंद-लूप पीआईडी ​​एल्गोरिदम की स्थिति ट्रैकिंग स्थिरता और फ़ीड फॉरवर्ड अनुकूली नियंत्रण एल्गोरिदम की तुलना की जाती है।प्रायोगिक परिणाम बताते हैं कि कार्टेशियन समन्वय वायवीय पैलेटाइज़र और स्थिति सर्वो स्थिरता नियंत्रण प्रणाली अच्छी तरह से डिज़ाइन की गई है और वास्तविक उत्पादन आवश्यकताओं को पूरा करती है।