Na temelju nedostataka tradicionalnog sustava servo upravljanja položajem za manipulatore lomljivog lima, dizajniran je pneumatski manipulator za paletiranje i sustav upravljanja stabilnosti servo položaja temeljen na Kartezijevim koordinatama.Najprije je projektirana i predstavljena osnovna struktura kartezijskog koordinatnog manipulatora za paletiranje, te je projektiran i analiziran sustav upravljanja pneumatskim krugom krajnjih usisnih čašica manipulatora;zatim se analiziraju principi upravljanja servo motora u smjerovima X, Y i Z manipulatora i dizajnira se feed-forward adaptivni algoritam upravljanja pozicionim servo sustavom;konačno, uspoređeni su tradicionalni PID algoritam zatvorene petlje i feed-forward adaptivni kontrolni algoritam.Na kraju se uspoređuje stabilnost praćenja položaja konvencionalnog PID algoritma sa zatvorenom petljom i algoritma adaptivnog upravljanja naprijed.Eksperimentalni rezultati pokazuju da su pneumatski paletizator kartezijevih koordinata i sustav kontrole stabilnosti servo položaja dobro dizajnirani i da zadovoljavaju stvarne zahtjeve proizvodnje.
Vrijeme objave: 15. ožujka 2023
