Ելնելով փխրուն թիթեղյա մանիպուլյատորների դիրքի servo կառավարման ավանդական համակարգի թերություններից, նախագծված է օդաճնշական ծղոտե մանիպուլյատոր և դիրքի սերվո կայունության կառավարման համակարգը՝ հիմնված դեկարտյան կոորդինատների վրա:Նախ, նախագծված և ներդրված է դեկարտյան կոորդինատների պալետիզացնող մանիպուլյատորի հիմնական կառուցվածքը, և նախագծվել և վերլուծվել է մանիպուլյատորի ծայրային ներծծող գավաթների օդաճնշական շղթայի կառավարման համակարգը.այնուհետև վերլուծվում են մանիպուլյատորի X, Y և Z ուղղություններով սերվո շարժիչների կառավարման սկզբունքները և նախագծվում է դիրքի սերվո համակարգի սնուցման հարմարվողական կառավարման ալգորիթմ.վերջապես, համեմատվում են ավանդական դիրքի փակ հանգույցի PID ալգորիթմը և սնուցման առաջ հարմարվողական կառավարման ալգորիթմը:Վերջապես, համեմատվում են պայմանական փակ հանգույցի PID ալգորիթմի դիրքի հետևման կայունությունը և սնուցման առաջ հարմարվողական կառավարման ալգորիթմը:Փորձարարական արդյունքները ցույց են տալիս, որ դեկարտյան կոորդինատային օդաճնշական պալետիզատորը և դիրքի servo կայունության կառավարման համակարգը լավ մշակված են և համապատասխանում են արտադրության իրական պահանջներին:
Հրապարակման ժամանակը՝ Մար-15-2023
