Sulla base delle carenze del tradizionale sistema di servocontrollo della posizione per manipolatori di lamiere fragili, è stato progettato un manipolatore di pallettizzazione pneumatico e un sistema di controllo della stabilità della posizione basato su coordinate cartesiane.In primo luogo, viene progettata e introdotta la struttura di base del manipolatore di pallettizzazione a coordinate cartesiane e viene progettato e analizzato il sistema di controllo del circuito pneumatico delle ventose terminali del manipolatore;quindi vengono analizzati i principi di controllo dei servomotori nelle direzioni X, Y e Z del manipolatore e viene progettato un algoritmo di controllo adattivo feed-forward del servosistema di posizione;infine, vengono confrontati il tradizionale algoritmo PID di posizione ad anello chiuso e l'algoritmo di controllo adattativo feed-forward.Infine, viene confrontata la stabilità dell'inseguimento della posizione dell'algoritmo PID convenzionale a circuito chiuso e dell'algoritmo di controllo adattativo feed forward.I risultati sperimentali mostrano che il palettizzatore pneumatico a coordinate cartesiane e il sistema di controllo della stabilità della posizione sono ben progettati e soddisfano le reali esigenze di produzione.
Orario di pubblicazione: 15 marzo 2023
