מחקר על בקרת יציבות של מערכת סרוו עמדה המבוססת על מניפולטור פנאומטי רב דרגות חופש

בהתבסס על החסרונות של מערכת בקרת סרוו המיקום המסורתית עבור מניפולטורים של מתכת שביר, מתוכנן מניפולטור פנאומטי משטחים ומערכת בקרת יציבות סרוו מיקום המבוססת על קואורדינטות קרטזיות.ראשית, המבנה הבסיסי של מניפולטור הקואורדינטות הקרטזיאניות מתוכנן ומוצג, ומערכת בקרת המעגל הפנאומטי של כוסות היניקה הקצה של המניפולטור מתוכננת ומנתחת;לאחר מכן מנתחים את עקרונות הבקרה של מנועי הסרוו בכיווני X, Y ו-Z של המניפולטור ומתוכנן אלגוריתם בקרה אדפטיבי להזנה קדימה של מערכת סרוו המיקום;לבסוף, משווים את אלגוריתם ה-PID המסורתי בלולאה סגורה ואלגוריתם הבקרה ההזנה קדימה.לבסוף, יציבות מעקב המיקום של אלגוריתם PID קונבנציונלי בלולאה סגורה ואלגוריתם הבקרה האדפטיבית להזנה קדימה מושוואת.תוצאות הניסוי מראות שמפלטיזר הפנאומטי הקרטזיאני ומערכת בקרת היציבות של סרוו המיקום מתוכננים היטב ועומדים בדרישות הייצור בפועל.