多自由度空気圧マニピュレータによる位置サーボシステムの安定制御に関する研究

壊れやすい板金マニピュレータ用の従来の位置サーボ制御システムの欠点に基づいて、空気圧パレタイジングマニピュレータとデカルト座標に基づく位置サーボ安定性制御システムが設計されています。まず,デカルト座標パレタイジングマニピュレータの基本構造を設計して導入し,マニピュレータの端部吸盤の空気圧回路制御システムを設計して分析した。次に、マニピュレータのX、Y、Z方向のサーボモータの制御原理を分析し、位置サーボシステムのフィードフォワード適応制御アルゴリズムを設計します。最後に、従来の位置閉ループ PID アルゴリズムとフィードフォワード適応制御アルゴリズムが比較されます。最後に、従来の閉ループ PID アルゴリズムとフィードフォワード適応制御アルゴリズムの位置追跡安定性を比較します。実験結果は、デカルト座標空気圧パレタイザーと位置サーボ安定性制御システムが適切に設計されており、実際の生産要件を満たしていることを示しています。