კვლევა პოზიციის სერვო სისტემის სტაბილურობის კონტროლის შესახებ, რომელიც დაფუძნებულია თავისუფლების მრავალ ხარისხის პნევმატურ მანიპულატორზე

მყიფე ლითონის მანიპულატორების პოზიციის სერვო კონტროლის სისტემის ნაკლოვანებებზე დაყრდნობით, შექმნილია პნევმატური პალეტირების მანიპულატორი და პოზიციის სერვო სტაბილურობის კონტროლის სისტემა დეკარტის კოორდინატებზე დაფუძნებული.უპირველეს ყოვლისა, შემუშავებულია და დანერგილია დეკარტის კოორდინატთა პალეტირების მანიპულატორის ძირითადი სტრუქტურა, დაპროექტებულია და გაანალიზებულია მანიპულატორის ბოლო შეწოვის თასების პნევმატური წრის კონტროლის სისტემა;შემდეგ გაანალიზებულია სერვოძრავების მართვის პრინციპები მანიპულატორის X, Y და Z მიმართულებებში და შემუშავებულია პოზიციური სერვო სისტემის ადაპტაციური მართვის ალგორითმი;და ბოლოს, შედარებულია ტრადიციული პოზიციის დახურული მარყუჟის PID ალგორითმი და მიწოდების წინ ადაპტაციური კონტროლის ალგორითმი.და ბოლოს, შედარებულია ჩვეულებრივი დახურული მარყუჟის PID ალგორითმის პოზიციის თვალთვალის სტაბილურობა და ადაპტაციური კონტროლის ალგორითმი.ექსპერიმენტული შედეგები აჩვენებს, რომ დეკარტის კოორდინატთა პნევმატური პალეტიზატორი და პოზიციის სერვო სტაბილურობის კონტროლის სისტემა კარგად არის შემუშავებული და აკმაყოფილებს წარმოების რეალურ მოთხოვნებს.