Lêkolîna li ser kontrolkirina aramiyê ya pergala servo ya pozîsyonê ku li ser bingeha manipulatorê pneumatîk pir-pile-a-azadî ye

Li ser bingeha kêmasiyên pergala kontrolkirina servo ya pozîsyona kevneşopî ya ji bo manipulatorên pelê metal ên nazik, manipulatorek paletkirina pneumatîk û pergala kontrolkirina aramiya servo ya pozîsyonê li ser bingeha koordînatên Cartesian hatî sêwirandin.Pêşîn, strukturên bingehîn ên manîpulatorê paletkirina koordînatên Cartesian hatî sêwirandin û destnîşan kirin, û pergala kontrolkirina çerxa pneumatîk a qedehên şûştina dawiya manipulatorê hatî sêwirandin û analîz kirin;Dûv re prensîbên kontrolê yên motorên servo di rêwerzên X, Y û Z ên manipulatorê de têne analîz kirin û algorîtmayek kontrolkirina adaptî ya feed-pêşverû ya pergala servo ya pozîsyonê tête sêwirandin;di dawiyê de, algorîtmaya PID-loopa girtî ya kevneşopî û algorîtmaya kontrolkirina adaptîf a feed-pêşverû têne berhev kirin.Di dawiyê de, îstîqrara şopandina pozîsyonê ya algorîtmaya PID-ya girtî ya kevneşopî û algorîtmaya kontrolê ya adaptîf a pêş-rojê têne berhev kirin.Encamên ceribandinê destnîşan dikin ku paletîzatora pneumatîk a hevrêziya Cartesian û pergala kontrolkirina aramiya servo ya pozîsyonê baş hatine sêwirandin û hewcedariyên hilberîna rastîn pêk tînin.