Истражување за контрола на стабилноста на позиционираниот серво систем заснован на пневматски манипулатор со повеќе степени на слобода

Врз основа на недостатоците на традиционалниот серво-контролен систем за положба за кревки манипулатори со лим, дизајниран е пневматски манипулатор за палетизирање и систем за контрола на стабилноста на позицијата серво базиран на Декартови координати.Прво, е дизајнирана и воведена основната структура на манипулаторот за палетизирање на Декартовиот координатен, а дизајниран и анализиран е системот за контрола на пневматското коло на крајните вшмукувачки чаши на манипулаторот;потоа се анализираат контролните принципи на серво моторите во насоките X, Y и Z на манипулаторот и се дизајнира адаптивен контролен алгоритам за повлекување напред на позиционираниот серво систем;Конечно, се споредуваат традиционалниот PID алгоритам со затворена јамка и алгоритам за адаптивна контрола на повлекување напред.Конечно, се споредуваат стабилноста за следење на позицијата на конвенционалниот алгоритам PID со затворена јамка и алгоритам за адаптивна контрола на напојување напред.Експерименталните резултати покажуваат дека Декартов координатниот пневматски палетизатор и системот за контрола на стабилноста на позицијата серво се добро дизајнирани и ги исполнуваат вистинските барања за производство.