मल्टी-डिग्री-ऑफ-फ्रीडम न्यूमॅटिक मॅनिपुलेटरवर आधारित पोझिशन सर्वो सिस्टमच्या स्थिरता नियंत्रणावर संशोधन

नाजूक शीट मेटल मॅनिपुलेटर्ससाठी पारंपारिक पोझिशन सर्वो कंट्रोल सिस्टमच्या कमतरतेवर आधारित, कार्टेशियन कोऑर्डिनेट्सवर आधारित वायवीय पॅलेटिझिंग मॅनिपुलेटर आणि पोझिशन सर्वो स्थिरता नियंत्रण प्रणाली तयार केली गेली आहे.प्रथम, कार्टेशियन कोऑर्डिनेट पॅलेटिझिंग मॅनिपुलेटरची मूलभूत रचना डिझाइन आणि सादर केली गेली आहे आणि मॅनिपुलेटरच्या एंड सक्शन कप्सची वायवीय सर्किट कंट्रोल सिस्टम डिझाइन आणि विश्लेषण केली आहे;नंतर मॅनिपुलेटरच्या X, Y आणि Z दिशानिर्देशांमधील सर्वो मोटर्सच्या नियंत्रण तत्त्वांचे विश्लेषण केले जाते आणि पोझिशन सर्वो सिस्टमचे फीड-फॉरवर्ड अ‍ॅडॉप्टिव्ह कंट्रोल अल्गोरिदम डिझाइन केले जाते;शेवटी, पारंपारिक पोझिशन क्लोज-लूप PID अल्गोरिदम आणि फीड-फॉरवर्ड अॅडॉप्टिव्ह कंट्रोल अल्गोरिदमची तुलना केली जाते.शेवटी, पारंपारिक बंद-लूप PID अल्गोरिदमची स्थिती ट्रॅकिंग स्थिरता आणि फीड फॉरवर्ड अॅडॉप्टिव्ह कंट्रोल अल्गोरिदमची तुलना केली जाते.प्रायोगिक परिणाम दर्शविते की कार्टेशियन समन्वय वायवीय पॅलेटिझर आणि पोझिशन सर्वो स्थिरता नियंत्रण प्रणाली चांगली डिझाइन केलेली आहे आणि वास्तविक उत्पादन आवश्यकता पूर्ण करते.