Riċerka dwar il-kontroll tal-istabbiltà tas-sistema servo tal-pożizzjoni bbażata fuq manipulatur pnewmatiku b'ħafna gradi ta 'libertà

Ibbażat fuq in-nuqqasijiet tas-sistema tradizzjonali ta 'kontroll servo tal-pożizzjoni għal manipulaturi tal-folja tal-metall fraġli, manipulatur pnewmatiku ta' palletizing u sistema ta 'kontroll tal-istabbiltà servo tal-pożizzjoni bbażata fuq koordinati Kartesjani hija mfassla.L-ewwelnett, l-istruttura bażika tal-manipulatur tal-palletizing tal-koordinati Kartesjani hija ddisinjata u introdotta, u s-sistema ta 'kontroll ta' ċirkwit pnewmatiku tat-tarf tal-ġbid tat-tarf tal-manipulatur hija ddisinjata u analizzata;imbagħad il-prinċipji ta 'kontroll tas-servo motors fid-direzzjonijiet X, Y u Z tal-manipulatur huma analizzati u algoritmu ta' kontroll adattiv feed-forward tas-sistema servo tal-pożizzjoni huwa ddisinjat;finalment, jitqabblu l-algoritmu PID b'ċirku magħluq tal-pożizzjoni tradizzjonali u l-algoritmu ta 'kontroll adattiv feed-forward.Fl-aħħarnett, l-istabbiltà tat-traċċar tal-pożizzjoni tal-algoritmu PID konvenzjonali ta 'ċirku magħluq u l-algoritmu ta' kontroll adattiv feed forward huma mqabbla.Ir-riżultati sperimentali juru li l-palletiser pnewmatiku tal-koordinati Kartesjani u s-sistema ta 'kontroll tal-istabbiltà servo tal-pożizzjoni huma ddisinjati tajjeb u jissodisfaw ir-rekwiżiti attwali tal-produzzjoni.