Onderzoek naar de stabiliteitscontrole van een positieservosysteem op basis van een pneumatische manipulator met meerdere vrijheidsgraden

Gebaseerd op de tekortkomingen van het traditionele positieservobesturingssysteem voor kwetsbare plaatmanipulatoren, is een pneumatische palletiseermanipulator en een positieservostabiliteitscontrolesysteem ontworpen op basis van cartesiaanse coördinaten.Ten eerste wordt de basisstructuur van de Cartesiaanse coördinatenpalletiseermanipulator ontworpen en geïntroduceerd, en wordt het pneumatische circuitbesturingssysteem van de eindzuignappen van de manipulator ontworpen en geanalyseerd;vervolgens worden de besturingsprincipes van de servomotoren in de X-, Y- en Z-richtingen van de manipulator geanalyseerd en wordt een feed-forward adaptief besturingsalgoritme van het positieservosysteem ontworpen;tenslotte worden het traditionele positie-closed-loop PID-algoritme en het feed-forward adaptieve besturingsalgoritme vergeleken.Tenslotte worden de positievolgstabiliteit van het conventionele PID-algoritme met gesloten lus en het voorwaarts adaptieve besturingsalgoritme vergeleken.De experimentele resultaten laten zien dat de pneumatische palletiseermachine met cartesische coördinaten en het positieservostabiliteitscontrolesysteem goed zijn ontworpen en voldoen aan de werkelijke productievereisten.