Basert på manglene til det tradisjonelle posisjonsservokontrollsystemet for skjøre platemanipulatorer, er en pneumatisk palleteringsmanipulator og posisjonsservostabilitetskontrollsystem basert på kartesiske koordinater designet.For det første er den grunnleggende strukturen til den kartesiske koordinatpalleteringsmanipulatoren designet og introdusert, og det pneumatiske kretskontrollsystemet til manipulatorens endesugekopper er designet og analysert;deretter blir kontrollprinsippene til servomotorene i X-, Y- og Z-retningene til manipulatoren analysert og en fremadrettet adaptiv kontrollalgoritme for posisjonsservosystemet utformet;til slutt sammenlignes den tradisjonelle lukkede sløyfe-PID-algoritmen for posisjon og den adaptive styrealgoritmen for feed-forward.Til slutt sammenlignes posisjonssporingsstabiliteten til den konvensjonelle PID-algoritmen med lukket sløyfe og den adaptive kontrollalgoritmen for feed forward.De eksperimentelle resultatene viser at den kartesiske koordinatpneumatiske palleteringsmaskinen og posisjonsservostabilitetskontrollsystemet er godt utformet og oppfyller de faktiske produksjonskravene.
Innleggstid: 15. mars 2023
