W oparciu o wady tradycyjnego układu serwosterowania położeniem dla manipulatorów z blachy delikatnej zaprojektowano pneumatyczny manipulator paletyzujący oraz układ kontroli stabilności serwomechanizmu położenia w oparciu o współrzędne kartezjańskie.W pierwszej kolejności zaprojektowano i wprowadzono podstawową konstrukcję manipulatora paletyzującego ze współrzędnymi kartezjańskimi oraz zaprojektowano i przeanalizowano układ sterowania obwodem pneumatycznym przyssawek końcowych manipulatora;następnie analizowane są zasady sterowania serwomotorami w kierunkach X, Y i Z manipulatora oraz projektowany jest algorytm sterowania adaptacyjnego serwomotoru pozycyjnego ze sprzężeniem zwrotnym;na koniec porównuje się tradycyjny algorytm PID w zamkniętej pętli położenia i algorytm sterowania adaptacyjnego ze sprzężeniem w przód.Na koniec porównywana jest stabilność śledzenia pozycji konwencjonalnego algorytmu PID w pętli zamkniętej i algorytmu sterowania adaptacyjnego ze sprzężeniem do przodu.Wyniki eksperymentów pokazują, że pneumatyczny paletyzator ze współrzędnymi kartezjańskimi i układ kontroli stabilności serwomechanizmu pozycyjnego są dobrze zaprojektowane i spełniają rzeczywiste wymagania produkcyjne.
Czas publikacji: 15 marca 2023 r
