Pe baza deficiențelor sistemului tradițional de control servo de poziție pentru manipulatoarele fragile de tablă, este proiectat un manipulator pneumatic de paletizare și un sistem de control al stabilității servo de poziție bazat pe coordonate carteziene.În primul rând, este proiectată și introdusă structura de bază a manipulatorului de paletizare în coordonate carteziene și este proiectat și analizat sistemul de control al circuitului pneumatic al ventuzelor de capăt ale manipulatorului;apoi sunt analizate principiile de control ale servomotoarelor în direcțiile X, Y și Z ale manipulatorului și este proiectat un algoritm de control adaptiv cu feed-forward al servosistemului de poziție;în cele din urmă, se compară algoritmul tradițional PID în buclă închisă de poziție și algoritmul de control adaptiv feed-forward.În cele din urmă, stabilitatea de urmărire a poziției a algoritmului PID în buclă închisă convențional și a algoritmului de control adaptiv feed forward sunt comparate.Rezultatele experimentale arată că paletizatorul pneumatic cu coordonate carteziene și sistemul de control al stabilității servo de poziție sunt bine proiectate și îndeplinesc cerințele actuale de producție.
Ora postării: 15-03-2023
