На основе недостатков традиционной системы сервоуправления положением манипуляторов хрупкого листового металла спроектирована пневматическая система паллетирования и система сервоуправления устойчивостью положения на основе декартовых координат.Во-первых, спроектирована и внедрена базовая конструкция манипулятора-паллетизатора с декартовыми координатами, а также спроектирована и проанализирована система управления пневматической цепью концевых присосок манипулятора;затем анализируются принципы управления серводвигателями в направлениях X, Y и Z манипулятора и разрабатывается алгоритм упреждающего адаптивного управления следящей системой положения;наконец, сравниваются традиционный ПИД-алгоритм с обратной связью и алгоритм адаптивного управления с прямой связью.Наконец, сравнивается стабильность отслеживания положения обычного ПИД-алгоритма с обратной связью и алгоритма адаптивного управления с прямой связью.Результаты экспериментов показывают, что пневматический паллетайзер с декартовыми координатами и система сервоконтроля устойчивости положения хорошо спроектированы и соответствуют реальным производственным требованиям.
Время публикации: 15 марта 2023 г.
