බහු-අංශක-නිදහස් වායුමය හැසිරවීම මත පදනම් වූ ස්ථාන සර්වෝ පද්ධතියේ ස්ථායී පාලනය පිළිබඳ පර්යේෂණ

බිඳෙනසුලු තහඩු ලෝහ හසුරුවන්න සඳහා සාම්ප්රදායික පිහිටුම් සර්වෝ පාලන පද්ධතියේ අඩුපාඩු මත පදනම්ව, Cartesian ඛණ්ඩාංක මත පදනම් වූ වායුමය palletizing manipulator සහ position servo stability පාලන පද්ධතිය නිර්මාණය කර ඇත.පළමුව, Cartesian coordinate palletizing manipulator හි මූලික ව්‍යුහය නිර්මාණය කර හඳුන්වා දී ඇති අතර, manipulator හි අවසාන චූෂණ කෝප්පවල වායු පරිපථ පාලන පද්ධතිය සැලසුම් කර විශ්ලේෂණය කරනු ලැබේ;එවිට හසුරුවන්නෙහි X, Y සහ Z දිශාවන්හි ඇති සර්වෝ මෝටරවල පාලන මූලධර්ම විශ්ලේෂණය කර පිහිටුම් සර්වෝ පද්ධතියේ පෝෂණ-ඉදිරි අනුවර්තන පාලන ඇල්ගොරිතමයක් නිර්මාණය කර ඇත;අවසාන වශයෙන්, සාම්ප්‍රදායික පිහිටුම් සංවෘත-ලූප් PID ඇල්ගොරිතම සහ පෝෂණ-ඉදිරියට අනුවර්තී පාලන ඇල්ගොරිතම සංසන්දනය කෙරේ.අවසාන වශයෙන්, සාම්ප්‍රදායික සංවෘත-ලූප් PID ඇල්ගොරිතමයේ ස්ථාන ලුහුබැඳීමේ ස්ථායීතාවය සහ පෝෂණ ඉදිරියට අනුවර්තනය කිරීමේ පාලන ඇල්ගොරිතම සංසන්දනය කෙරේ.පර්යේෂණාත්මක ප්‍රතිඵල පෙන්නුම් කරන්නේ Cartesian coordinate pneumatic palletiser සහ පිහිටුම් සර්වෝ ස්ථායීතා පාලන පද්ධතිය හොඳින් සැලසුම් කර ඇති අතර සැබෑ නිෂ්පාදන අවශ්‍යතා සපුරාලන බවයි.