Na základe nedostatkov tradičného polohového servoriadenia pre manipulátory s krehkým plechom je navrhnutý pneumatický paletizačný manipulátor a systém riadenia stability polohového serva na základe karteziánskych súradníc.Najprv je navrhnutá a predstavená základná konštrukcia paletizačného manipulátora s karteziánskymi súradnicami a navrhnutý a analyzovaný systém riadenia pneumatického okruhu koncových prísaviek manipulátora;potom sa analyzujú princípy riadenia servomotorov v smere X, Y a Z manipulátora a navrhne sa dopredný adaptívny riadiaci algoritmus polohového servosystému;nakoniec sa porovnáva tradičný PID algoritmus s uzavretou slučkou polohy a dopredný adaptívny riadiaci algoritmus.Nakoniec sa porovnáva stabilita sledovania polohy konvenčného algoritmu PID s uzavretou slučkou a dopredného adaptívneho riadiaceho algoritmu.Experimentálne výsledky ukazujú, že pneumatický paletizátor s karteziánskymi súradnicami a systém riadenia stability polohy servopohonu sú dobre navrhnuté a spĺňajú aktuálne výrobné požiadavky.
Čas odoslania: 15. marca 2023
