Utafiti juu ya udhibiti wa utulivu wa mfumo wa servo wa msimamo kulingana na kidanganyifu cha nyumatiki cha digrii nyingi za uhuru.

Kulingana na mapungufu ya mfumo wa udhibiti wa servo wa nafasi ya jadi kwa manipulators ya chuma ya karatasi dhaifu, manipulator ya nyumatiki ya palletizing na mfumo wa udhibiti wa utulivu wa servo kulingana na kuratibu za Cartesian imeundwa.Kwanza, muundo wa msingi wa Cartesian kuratibu palletizing manipulator imeundwa na kuletwa, na mfumo wa udhibiti wa mzunguko wa nyumatiki wa vikombe vya kunyonya vya mwisho vya manipulator imeundwa na kuchambuliwa;basi kanuni za udhibiti wa motors za servo katika maelekezo ya X, Y na Z ya manipulator zinachambuliwa na algorithm ya udhibiti wa kulisha-mbele ya mfumo wa servo imeundwa;hatimaye, algorithm ya nafasi ya kitanzi iliyofungwa ya PID na algorithm ya udhibiti wa kuelekeza-mbele inalinganishwa.Hatimaye, uthabiti wa ufuatiliaji wa nafasi ya algoriti ya kawaida ya PID ya kitanzi funge na algoriti ya udhibiti unaobadilika ya kulisha mbele inalinganishwa.Matokeo ya majaribio yanaonyesha kuwa Cartesian inaratibu palletiser ya nyumatiki na mfumo wa udhibiti wa uthabiti wa servo umeundwa vyema na kukidhi mahitaji halisi ya uzalishaji.