Döwülen metaldan ýasalan manipulýatorlar üçin adaty pozisiýa servo dolandyryş ulgamynyň kemçiliklerine esaslanyp, Kartezian koordinatlaryna esaslanýan pnewmatik palletizasiýa manipulýatory we pozisiýa servo durnuklylygy dolandyryş ulgamy döredildi.Ilki bilen, Kartezian koordinatasynyň palletizasiýa manipulýatorynyň esasy gurluşy işlenip düzüldi we girizildi, manipulýatoryň ahyrky sorujy käseleriniň pnewmatik zynjyr dolandyryş ulgamy dizaýn edildi we derňeldi;soň manipulýatoryň X, Y we Z ugurlaryndaky sero hereketlendirijileriniň dolandyryş ýörelgeleri derňelýär we pozisiýa servo ulgamynyň iýmitlendiriji adaptasiýa dolandyryş algoritmi işlenip düzülýär;ahyrynda, adaty pozisiýa ýapyk görnüşli PID algoritmi we iýmitiň öňe gidiş adaptasiýa dolandyryş algoritmi deňeşdirilýär.Netijede, adaty ýapyk görnüşli PID algoritminiň pozisiýasyny yzarlamak we iýmitiň öňe uýgunlaşdyrylan dolandyryş algoritmi deňeşdirilýär.Synag netijeleri, Kartezian koordinat pnewmatik palletizatorynyň we sero durnuklylygyna gözegçilik ulgamynyň gowy dizaýn edilendigini we hakyky önümçilik talaplaryna laýyk gelýändigini görkezýär.
Iş wagty: 15-2023-nji mart
