Kırılgan sac manipülatörleri için geleneksel konum servo kontrol sisteminin eksikliklerinden yola çıkarak, bir pnömatik paletleme manipülatörü ve Kartezyen koordinatlara dayalı konum servo stabilite kontrol sistemi tasarlanmıştır.Öncelikle Kartezyen koordinatlı paletleme manipülatörünün temel yapısı tasarlanıp tanıtılmış ve manipülatörün uç vantuzlarının pnömatik devre kontrol sistemi tasarlanıp analiz edilmiştir;daha sonra manipülatörün X, Y ve Z yönlerindeki servo motorların kontrol prensipleri analiz edilir ve konum servo sisteminin ileri beslemeli uyarlanabilir kontrol algoritması tasarlanır;son olarak geleneksel konum kapalı döngü PID algoritması ile ileri beslemeli uyarlanabilir kontrol algoritması karşılaştırılmıştır.Son olarak, geleneksel kapalı döngü PID algoritmasının konum izleme kararlılığı ile ileri beslemeli uyarlanabilir kontrol algoritması karşılaştırılmıştır.Deneysel sonuçlar, Kartezyen koordinatlı pnömatik paletleyicinin ve konum servo stabilite kontrol sisteminin iyi tasarlandığını ve gerçek üretim gereksinimlerini karşıladığını göstermektedir.
Gönderim zamanı: Mart-15-2023
