Дослідження контролю стійкості системи слідкування позиції на основі пневматичного маніпулятора з декількома ступенями свободи.

На основі недоліків традиційної системи сервокерування положенням для маніпуляторів з крихким листовим металом розроблено пневматичний маніпулятор палетування та систему контролю стійкості сервоприводу позиції на основі декартових координат.По-перше, розроблено та впроваджено основну конструкцію маніпулятора для палетування декартових координат, а також розроблено та проаналізовано систему керування пневматичним контуром кінцевих присосок маніпулятора;потім аналізуються принципи керування серводвигунами в напрямках X, Y та Z маніпулятора та розроблений алгоритм адаптивного керування позиційною сервосистемою;нарешті, порівнюються традиційний ПІД-алгоритм замкнутого циклу позиції та алгоритм адаптивного керування з прямою передачею.Нарешті, порівнюється стабільність відстеження позиції традиційного ПІД-алгоритму замкнутого циклу та алгоритму адаптивного керування з прямою передачею.Експериментальні результати показують, що пневматичний палетизатор з декартовими координатами та система контролю стабільності позиційного сервоприводу добре розроблені та відповідають фактичним вимогам виробництва.