Nozik lavha manipulyatorlari uchun an'anaviy pozitsiyali servo boshqaruv tizimining kamchiliklariga asoslanib, Kartezian koordinatalariga asoslangan pnevmatik palletizatsiya manipulyatori va pozitsiya servo barqarorligini boshqarish tizimi ishlab chiqilgan.Birinchidan, Kartezian koordinatali palletizatsiya manipulyatorining asosiy tuzilishi ishlab chiqilgan va joriy qilingan va manipulyatorning so'nggi assimilyatsiya stakanlarining pnevmatik sxemasini boshqarish tizimi ishlab chiqilgan va tahlil qilingan;keyin manipulyatorning X, Y va Z yo'nalishlari bo'yicha servo motorlarni boshqarish tamoyillari tahlil qilinadi va pozitsion servo tizimining oldinga beslemeli adaptiv boshqaruv algoritmi ishlab chiqiladi;Nihoyat, an'anaviy pozitsiyali yopiq pastadirli PID algoritmi va oldinga o'tadigan adaptiv boshqaruv algoritmi solishtiriladi.Nihoyat, an'anaviy yopiq pastadirli PID algoritmining pozitsiyani kuzatish barqarorligi va oldinga o'tish moslashuvini boshqarish algoritmi solishtiriladi.Eksperimental natijalar shuni ko'rsatadiki, Kartezian koordinatali pnevmatik palletizator va pozitsion servo barqarorlikni nazorat qilish tizimi yaxshi ishlab chiqilgan va haqiqiy ishlab chiqarish talablariga javob beradi.
Xabar vaqti: 2023-yil 15-mart
