באַזירט אויף די שאָרטקאָמינגס פון די בעקאַבאָלעדיק שטעלע סערוואָ קאָנטראָל סיסטעם פֿאַר שוואַך בויגן מעטאַל מאַניפּיאַלייטערז, אַ פּנעוומאַטיש פּאַלאַטייזינג מאַניפּיאַלייטער און שטעלע סערוואָ פעסטקייַט קאָנטראָל סיסטעם באזירט אויף קאַרטעסיאַן קאָואָרדאַנאַץ איז דיזיינד.פירסטלי, די גרונט סטרוקטור פון די קאַרטעסיאַן קאָואָרדאַנאַט פּאַלאַטייזינג מאַניפּיאַלייטער איז דיזיינד און באַקענענ, און די פּנעוומאַטיש קרייַז קאָנטראָל סיסטעם פון די סוף סאַקשאַן טעפּלעך פון די מאַניפּיאַלייטער איז דיזיינד און אַנאַלייזד;דערנאָך די קאָנטראָל פּרינסאַפּאַלז פון די סערוואָ מאָטאָרס אין די X, Y און Z אינסטרוקציעס פון די מאַניפּיאַלייטער זענען אַנאַלייזד און אַ פיטער-פאָרויס אַדאַפּטיוו קאָנטראָל אַלגערידאַם פון די שטעלע סערוואָ סיסטעם איז דיזיינד;צום סוף, די בעקאַבאָלעדיק שטעלע פארמאכט-שלייף PID אַלגערידאַם און די פיטער-פאָרויס אַדאַפּטיוו קאָנטראָל אַלגערידאַם זענען קאַמפּערד.צום סוף, די שטעלע טראַקינג פעסטקייַט פון די קאַנווענשאַנאַל פארמאכט-שלייף PID אַלגערידאַם און די פיטער פאָרויס אַדאַפּטיוו קאָנטראָל אַלגערידאַם זענען קאַמפּערד.די יקספּערמענאַל רעזולטאַטן ווייַזן אַז די קאַרטעסיאַן קאָואָרדאַנאַט פּנעוומאַטיש פּאַלאַטיזער און די שטעלע סערוואָ פעסטקייַט קאָנטראָל סיסטעם זענען געזונט דיזיינד און טרעפן די פאַקטיש פּראָדוקציע רעקווירעמענץ.
פּאָסטן צייט: מערץ 15-2023
