基於多自由度氣動機械手的位置伺服系統穩定性控制研究

針對易損鈑金機械手傳統位置伺服控制系統的不足，設計了一種基於直角坐標的氣動碼垛機械手及位置伺服穩定控制系統。首先設計介紹了直角坐標碼垛機械手的基本結構，並對機械手末端吸盤氣動迴路控制系統進行了設計分析；然後分析了機械手X、Y、Z方向伺服電機的控制原理，設計了位置伺服系統的前饋自適應控制算法；最後，對傳統位置閉環PID算法和前饋自適應控制算法進行了比較。最後比較了傳統閉環PID算法和前饋自適應控制算法的位置跟踪穩定性。實驗結果表明，直角坐標氣動碼垛機和位置伺服穩定控制系統設計良好，滿足實際生產要求。