基于多自由度气动机械手的位置伺服系统稳定性控制研究

针对易损钣金机械手传统位置伺服控制系统的不足，设计了一种基于直角坐标的气动码垛机械手及位置伺服稳定控制系统。首先设计介绍了直角坐标码垛机械手的基本结构，并对机械手末端吸盘气动回路控制系统进行了设计分析；然后分析了机械手X、Y、Z方向伺服电机的控制原理，设计了位置伺服系统的前馈自适应控制算法；最后，对传统位置闭环PID算法和前馈自适应控制算法进行了比较。最后比较了传统闭环PID算法和前馈自适应控制算法的位置跟踪稳定性。实验结果表明，直角坐标气动码垛机和位置伺服稳定控制系统设计良好，满足实际生产要求。